Pregled upravljačkih sustava autonomnih vozila

završni rad

• Naslov (engleski): An Overview of Control Systems for Autonomous Vehicle
• Autor: Kristijan Jurić
• Mentor: Edouard Ivanjko (mentor)
• Član povjerenstva: Sadko Mandžuka (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Dino Čakija (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Miroslav Vujić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet prometnih znanosti; (Inteligentni transportni sustavi i logistika); (Zavod za inteligentne transportne sustave); Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-09-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Tehnologija prometa i transport; Inteligentni transportni sustavi i logistika

Sažetak

Autonomna vozila, bila to cestovna, vodna ili zracna sve su više u primjeni, te se koriste u mnogobrojnim aplikacijama. Od autonomnih taxi službi do bespilotnih letjelica za nadgledanje odreenih podrucja autonomna vozila sve više ulaze u podrucje svakodnevice. Kontinuiran tehnološki razvitak u posljednjih nekoliko desetljeca je omogucio autonomnim vozilima da postanu stvarnost, no problemi s dizajnom pouzdanih upravljackih sustava koji bi omogucili ucinkovito, korisno i najvažnije sigurno upravljanje autonomnim vozilom predstavlja prepreku. U ovom završnom radu obrauju se tehnologija i pristupi koji su se koristili u posljednjih 30 godina koji su i doveli do prvih autonomnih vozila, opisuju se standardni upravljacki sustavi autonomnih vozila današnjice, osnovni pristupi za izbjegavanje prepreka u autonomnoj vožnji, te se dokazuje funkcionalnost samog rada takvog upravljackog sustava uporabom Arduino razvojne platforme u sukladnosti sa razlicitim senzorima implementiranih na postojecoj maketi malog cestovnog vozila, pripadajucim sklopovljem, napisanim programskim kodom i dijagramom toka koji i upravljaju radom simulatora autonomnog vozila. Simulacija rada autonomnog vozila se vrši na konstruiranom poligonu, gdje se u stvarnom vremenu ocitavaju podaci sa senzora i prosljeuju se dalje procesnoj jedinici na obradu koja prema definiranoj logici donosi odluke u vožnji.

Sažetak (engleski)

Autonomous vehicles, whether be road, water or air, are increasingly in use in many applications. From autonomous taxi services to unmanned aerial vehicles for surveillance of certain areas autonomous vehicles are increasingly entering the realm of everyday life.The continuous technological development in the last few decades have made autonomous vehicles to become a reality, but problems with the design of reliable control systems which would allow for an efficient, useful and most importantly safe operation of an autonomous vehicle is an obstacle. This final paper addresses the technology and approaches used in the the last 30 years that led to the first autonomous vehicles, standard control systems of an autonomous vehicle is described, main approaches for obstacle avoidance in autonomous driving and also the functionality of workable control system using an Arduino development platform is proven in accordance with various sensors implemented on an existing model of a small road vehicle, with associated hardware, written code and flowchart that control the operation of the autonomous vehicle simulator. The operation of an autonomous vehicle is simulated on a constructed polygon course, where real-time sensor data is read and forwarded to a processing unit that makes driving decisions by defined logic.

• Ključne riječi: Arduino; simulator autonomnog vozila; upravljacki sustavi; pouzdanih
• Ključne riječi (engleski): Arduino; autonomous vehicle simulator; control systems; reliable
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:119:204764
• Studijski program: Naziv: Inteligentni transportni sustavi i logistika; smjerovi: Inteligentni transportni sustavi, Logistika; Smjer: Inteligentni transportni sustavi; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka prometa (univ. bacc. ing. traff.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-11-14 12:36:24